abbr.D小时；十进制到十六进制
英文例句/中文翻译：
1、
分别基于D-H坐标建立机器人运动学模型，基于Lagrange函数建立单脚支撑期和飞行期的控制系统模型，基于刚性冲击过程建立状态切换模型，从而为后续的研究奠定基础。
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2、
基于该连杆模型，根据腿部关节的几何关系，采用D-H方法推导出仿人机器人的正运动学和逆运动学模型，同时根据拉格朗日方法推导出仿人机器人的动力学模型。
互联网摘选
3、
对设计的焊接机器人进行了运动学分析，用D-H法建立了坐标变换矩阵，推算出了运动方程的正、逆解，为机器人运动规划和轨迹控制奠定了基础。
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